Hvězdná loď Voyager Federace je vyslána, aby našla makistskou loď – skupinu kolonistů, kteří se vzbouřili proti mírové dohodě mezi Federací a Cardassií. Obě lodě jsou však náhle a nečekaně transportovány na druhý konec galaxie, do oblasti vzdálené desítky let od známého prostoru. Po příletu je unesen kapitán Tuvok a poručík Paris záhadnou entitou známou jako Ochránce. Kapitánka Kathryn Janeway se musí vypořádat s úkolem zachránit své kolegy, čelit hrozbě Kazon-Oglovů a odhalit tajemství Ochránce. Tato událost je teprve začátkem dlouhé a náročné cesty Voyageru zpět domů.