Iniciace je proces zasvěcení, který otevírá cestu do světa skrytého za běžnou realitou. Zasvěcený člověk nezískává pouze nadsmyslové vnímání, jako má například jasnovidec, ale také schopnost tyto vjemy chápat a kriticky hodnotit. Rudolf Steiner v tomto cyklu přednášek vysvětluje základy sebepoznání, setkání se Strážcem prahu a podstatu samotné iniciace, včetně jejích prvních kroků. Tyto přednášky byly proneseny po uvedení mystického dramatu Strážce prahu a navazují na předchozí cyklus Tajemství prahu, který Steiner přednášel krátce po uvedení dramatu Probuzení duší.