Jako předčasně vyspělý chlapec s IQ 170 v devíti letech, Robert Maynard Pirsig přeskočil několik ročníků, ale koktavost mu nezanechala pozitivní vzpomínky na školu. V roce 1944 začal studovat biochemii na Minnesotské univerzitě, kterou dokončil v roce 1950, přeruženou službou v Korejské válce. V roce 1951 ho zájem o východní filosofii zavedl na Benáraskou hinduistickou univerzitu v Indii.
V 50. letech pracoval na Minnesotské univerzitě jako nezávislý technický redaktor, novinář a vedl literární semináře.
Na Montanské státní univerzitě v Bozemanu učil anglickou kompozici a technické psaní (1959–61) a následně na Illinoiské univerzitě v Chicagu anglickou kompozici, rétoriku (1961–62). V roce 1954 se oženil s Nancy Ann Jamesovou, s níž měl dva syny, Chrise a Theodora, a v roce 1978 se rozvedli.
V letech 1960–63 se potýkal s duševními problémy, které ho přivedly do psychiatrických léčeben, kde podstoupil šokovou terapii.
Následně, v letech 1963–67, psal technické příručky pro elektronické firmy v Minneapolisu a do roku 1973 pracoval v technickém nakladatelství Century Publications. V letech 1973–75 byl členem představenstva Minnesotského zenového meditačního centra.
Jeho první román Zen and the Art of Motorcycle Maintenance: An Inquiry into Values (1974, česky Zen a umění údržby motocyklu, 1996), na kterém začal pracovat v roce 1967, se stal nejdříve oblíbenou četbou mezi vysokoškoláky a později velkým literárním úspěchem. Kniha sleduje cestu technického redaktora se synem na motocyklu napříč Amerikou. Na pozadí popisu krajiny a technických detailů údržby motocyklu se rozvíjí jeho duchovní cesta do minulosti, kterou mu elektrické šoky vymazaly. Na konci cesty hrdina formuluje novou filozofickou teorii, která je polemikou s Aristotelem a základem euroamerické civilizace. Kniha je psána prostým jazykem, s využitím zenem inspirovaných příkladů a přirovnání, a představuje nový pohled na antické kořeny euroamerické kultury. Spojuje východní a západní myšlení podobně jako díla J.D. Salingera.
Kniha je inspirativní a aktuální v mnoha rovinách: je to stručná historie filosofie, reakce na anti-technologická hnutí, úvod do myšlení, zpochybnění jazyka, vzdělávacího systému a vědecké metody poznání, a také postřeh nad nízkou úrovní řemeslné zručnosti v moderní výrobě – témata, která jsou dodnes aktuální, ale obvykle se o nich diskutuje odděleně.
V roce 1974 získal Pirsig Guggenheimovo stipendium na napsání dalšího románu.
V roce 1975 si s manželkou koupili loď a připravovali se na cestu kolem světa.
V roce 1977 začal na lodi v Anglii žít se svou budoucí druhou manželkou Wendy Kimballovou. Z tohoto období pochází článek "Cruising Blues and Their Cure" publikovaný v časopise Esquire, který pojednává o stresující nudě a klaustrofobii, které člověka sužují při životě v těsné blízkosti milované osoby na lodi. Následující rok se rozvedl a znovu se oženil.
Dne 17. listopadu 1979 zemřel jeho syn Chris po přepadení před Sanfranciským zenovým centrem – tato událost je popsána v doslovu Zenu. O několik měsíců později se novomanželům narodila dcera Nell.
V roce 1980 se Pirsig s rodinou přestěhoval do Minnesoty a v roce 1984 do Švédska, kde začal pracovat na své druhé knize.
Román Lila: An Inquiry into Morals (1991, česky Lila: Zkoumání morálních zásad, 2007) je koncepčně podobný první knize – sleduje cestu lodí po řece Hudsonu se ženou středního věku jménem Lila. Kniha kritizuje akademickou povýšenost, aroganci a nedostatek duchovnosti odborníků a zároveň se zabývá metafyzikou, kterou nazývá metafyzikou kvality, a hledá spojitost mezi kvalitou, morálkou a realitou.
Kniha je také zajímavým zamyšlením nad důvody neúspěchu hnutí hippies.
Robert M. Pirsig zemřel ve svém domě v South Berwicku v Maine ve věku 88 let po delších zdravotních problémech.
Zdroj: www.volny.cz/yettinka/pirsig.htm